부록 부록
A.2 부록 B — 용어집
이 책 전체에서 쓰인 핵심 용어를 정리한다. 로마자 약어·고유명사는 알파벳순으로, 한글 고유 표현은 뒤쪽에 가나다순으로 모았다. 용어당 1~2문장 정의와 본문 교차참조를 붙였다. 정의는 Arduino/Qualcomm 공식 문서와 커뮤니티 자료를 조사해 작성했으며, 공식 문서에서 확인되지 않은 표현은 그대로 밝혀 둔다.
A.2.1 로마자·약어 (알파벳순)
| 용어 | 정의 | 관련 장 |
|---|---|---|
| Adreno | Qualcomm의 GPU 브랜드. UNO Q의 QRB2210에는 Adreno GPU가 내장돼 OpenGL ES 3.1·Vulkan 1.1·OpenCL 2.0을 지원한다. 일부 언론·커뮤니티 자료는 구체 모델명을 "Adreno 702"로 표기하나, Arduino 공식 사양 페이지 자체는 모델 번호 없이 "Adreno GPU"로만 표기한다(모델명은 확인 필요). | 2.1, 9.1 |
| App Lab | Arduino가 UNO Q 등 "듀얼 브레인" 보드용으로 제공하는 통합 개발 환경(데스크톱 앱). MPU(Linux)와 MCU(Zephyr) 양쪽에 걸친 앱을 "Bricks"라는 재사용 가능한 컴포넌트 단위로 조립해 만든다. | 3.3, 4.1, 4.2 |
| Bricks | App Lab에서 프로젝트를 구성하는 재사용 가능한 완성형 컴포넌트(예: AI 모델 블록, 통신 블록 등). 여러 Bricks를 조합해 앱을 만든다. | 3.3, 4.2 |
| Bridge | Arduino가 공식적으로 사용하는 용어로, MPU(Linux)와 MCU(Zephyr) 사이의 원격 프로시저 호출(RPC) 라이브러리·API를 가리킨다. MPU 쪽에는 arduino-router라는 라우팅 서비스가 있어 요청을 해당 구독자에게 중계한다. store.arduino.cc 마케팅 페이지 등에서 "Visual Bridge"라는 표현도 함께 쓰이지만, 공식 기술 문서는 "Bridge"만 사용한다 — 이 책은 전 장에서 "Bridge"로 통일 표기한다. | 0.1, 3.4, 4.2 |
| Cortex-A53 | Arm의 저전력 64비트 애플리케이션 프로세서 코어. QRB2210(MPU)이 쿼드코어 Cortex-A53 @ 2.0GHz로 구성돼 Debian Linux를 구동한다. | 2.1 |
| Cortex-M33 | Arm의 실시간 마이크로컨트롤러 코어(Armv8-M, TrustZone 지원). STM32U585(MCU)가 이 코어를 최대 160MHz로 탑재해 Zephyr 기반 Arduino Core를 구동한다. | 2.1, 3.2 |
| Dragonwing | Qualcomm의 IoT·로보틱스·임베디드용 프로세서 브랜드. UNO Q의 MPU(QRB2210)와 VENTUNO Q의 MPU(IQ8 시리즈)가 모두 이 브랜드에 속한다. | 2.1, A.3 |
| DSP | Digital Signal Processor. 신호처리 전용 연산 코어. QRB2210에는 Hexagon QDSP6 v66 DSP가 내장돼 있다. | 9.1 항목 참조 |
| eMMC | embedded MultiMediaCard. 보드에 직접 납땜된 비분리형 플래시 저장장치로, microSD와 달리 탈부착이 안 되는 대신 안정적이다. UNO Q는 모델에 따라 16GB 또는 32GB eMMC를 탑재한다. | 2.1, 5.4 |
| FQBN | Fully Qualified Board Name. Arduino IDE·arduino-cli가 컴파일 대상 보드를 식별하는 문자열. UNO Q는 arduino:zephyr:unoq다 — App Lab Settings의 Device Details 화면에서도 이 값을 확인할 수 있다. | 3.3, 4.1 |
| GPIO | General-Purpose Input/Output. 범용 입출력 핀. UNO Q의 UNO 호환 헤더는 3.3V 로직으로 동작한다(5V UNO 실드 직결 시 손상 위험 — 10.2 참조). | 2.2 |
| Hexagon DSP | Qualcomm의 DSP 코어 제품군. QRB2210에는 Hexagon QDSP6 v66이 탑재돼 있으며, Qualcomm AI Engine의 일부로서 신경망 추론 가속에 쓰인다. | 9.1 |
| ISP | Image Signal Processor. 카메라 센서의 원시 이미지를 처리하는 전용 회로. QRB2210은 듀얼 ISP(13MP+13MP 또는 25MP @ 30fps)를 내장한다. | 2.3, 9.5 |
| JCTL1 | UNO Q 상단(A1)에 있는 10핀 디버그·복구 헤더. 1.8V MPU 도메인이며, 볼륨 업/다운 버튼, 강제 USB 부트, PMIC 리셋, 시스템 콘솔 전용 SE4 UART가 모여 있다. 공식 액세서리 "Arduino Bug Hopper"(USB-UART 브리지)가 이 커넥터에 연결되어 시리얼 콘솔 복구에 쓰인다. | 2.2, 5.2 |
| JMEDIA1 | UNO Q 하단 메자닌 커넥터(→ 메자닌 커넥터 항목 참조)의 두 뱅크 중 하나. 카메라·디스플레이용 MIPI CSI/DSI 신호가 1.8V 도메인으로 실려 있는 커넥터 전체가 이 뱅크다. | 2.1, 2.3, 10.1 |
| JMISC1 | UNO Q 하단 메자닌 커넥터의 다른 한 뱅크. 같은 60핀 커넥터 안에 3.3V MCU 신호(PSSI·SDMMC1·TRACE·I2C4·OPAMP1)와 1.8V MPU 신호(SoC_GPIO_*·카메라 제어 I2C)가 나란히 나오는 혼합 전압 도메인이라, 캐리어 보드 설계 시 핀 단위로 전압을 확인해야 한다. | 2.1, 2.3 |
| LPDDR4X | Low Power Double Data Rate 4X. 모바일·임베디드용 저전력 RAM 규격. UNO Q의 시스템 메모리(2GB/4GB)가 이 규격이다. | 2.1, 2.4 |
| MAVLink | Micro Air Vehicle Link. 드론·로봇과 지상국·컴패니언 컴퓨터 간 통신에 널리 쓰이는 경량 메시징 프로토콜. PX4·ArduPilot 등 대부분의 비행 컨트롤러 펌웨어가 지원한다. UNO Q에서는 STM32(MCU)가 MAVLink로 외부 FC에 오프보드/가이디드 setpoint를 스트리밍하는 역할을 한다. | 8.5 |
| MCU | Microcontroller Unit. 운영체제 없이(또는 RTOS 위에서) 결정론적으로 동작하는 저전력·실시간 프로세서. UNO Q에서는 STM32U585가 이 역할을 맡아 Zephyr 기반 Arduino Core를 구동한다. | 2.1, 3.2, 8.1 |
| MIPI CSI/DSI | Mobile Industry Processor Interface의 Camera Serial Interface(카메라)·Display Serial Interface(디스플레이) 규격. 고속 직렬 신호로 카메라·디스플레이를 SoC에 직결한다. UNO Q 하단 커넥터가 MIPI-CSI 카메라와 MIPI-DSI 디스플레이를 지원한다. | 2.3, 9.5 |
| MPU | Microprocessor Unit(이 책에서는 애플리케이션 프로세서의 의미로 사용). 완전한 운영체제(Linux)를 구동할 수 있는 고성능 프로세서. UNO Q에서는 Qualcomm Dragonwing QRB2210이 이 역할을 맡는다. | 2.1, 3.1 |
| OTA | Over-The-Air. 네트워크를 통해 원격으로 펌웨어·OS를 업데이트하는 방식. | 5.3 |
| One-Click AI | Arduino App Lab에서 사전 학습된(또는 Edge Impulse로 학습한) AI 모델을 Qualcomm AI Engine으로 간편하게 배포하는 기능을 가리키는 마케팅/문서상의 표현. 실제 흐름은 App Lab의 Bricks > AI Models 메뉴에서 Edge Impulse 연동을 통해 .eim 모델 파일을 가져와 배포하는 절차로 확인된다. "One-Click AI"라는 정확한 명칭이 Arduino 공식 사양 문서에 고정 용어로 등재돼 있는지는 재확인이 필요하다. | 9.2 |
| provide() / provide_safe() | Bridge 라이브러리(BridgeClass)에서 MCU 쪽 함수를 리눅스에 RPC로 노출하는 두 메서드. provide()로 등록한 함수는 RPC 처리 전용 백그라운드 스레드에서 곧바로 실행되고, provide_safe()는 메인 loop()가 유휴 상태일 때 실행되도록 지연시켜 digitalWrite()·Serial처럼 메인 루프 컨텍스트를 가정하는 표준 Arduino API를 안전하게 호출할 수 있게 한다. | 3.4, 4.2 |
| QNN | Qualcomm Neural Network. Qualcomm의 독점 AI 추론 스택(QAIRT SDK, 구 SNPE)의 유저랜드 구성요소로, GPU·DSP 등 이기종 코어에서 신경망 추론을 가속하는 데 쓰인다. 이 책 집필 시점 커뮤니티 포럼 조사에 따르면 UNO Q 공식 Debian 이미지에는 QNN 유저랜드 라이브러리(libQnnTFLiteDelegate.so 등)가 포함돼 있지 않은 것으로 보이며, App Lab 모델 매니페스트에서 qnn 가속 태그가 붙은 모델은 전부 VENTUNO Q 전용으로만 등록돼 있다(공식 확정 발표는 아니며 확인 필요). | 9.1, 9.2, 9.4 |
| Qwiic | SparkFun이 만든 4핀 I²C 커넥터 표준(극성 구분 커넥터, 케이블 하나로 데이지체인 연결). UNO Q의 Qwiic 커넥터는 3.3V 전용 I²C(Wire1 버스)이며, Modulino 시리즈 등 서드파티 센서 모듈과 납땜 없이 연결하는 데 쓰인다. | 2.3, 10.3 |
| RMW / rmw | ROS Middleware interface의 약자. ROS2가 실제 통신 계층(DDS, Zenoh 등)을 플러그인 형태로 교체할 수 있게 해주는 추상화 계층. rmw_zenoh는 이 인터페이스를 Zenoh로 구현한 것이다. | 7.1, 7.2 |
| SBC 모드 | UNO Q를 (헤드리스 임베디드 보드가 아니라) 모니터·키보드를 연결한 일반 데스크톱 컴퓨터(Single Board Computer)처럼 사용하는 부팅/사용 모드. | 3.1, 5.1 |
| TOPS | Tera Operations Per Second(초당 테라 연산). AI 가속기의 처리량을 나타내는 지표. VENTUNO Q의 NPU는 "최대 40 dense TOPS"로 여러 매체에 언급되는 반면, UNO Q의 QRB2210은 이 책 집필 시점 기준 공식 TOPS 수치가 공개된 자료를 찾지 못했다(확인 필요). | 0.3, 9.1, A.3 |
| Visual Bridge | Arduino 공식 마케팅 페이지(store.arduino.cc)에서 이따금 쓰이는 표현으로, 기술 문서의 "Bridge"(RPC API)와 같은 대상을 가리키는 것으로 보인다. 기술 문서상의 공식 명칭은 아니며, 이 책은 "Bridge"로 통일 표기한다 — 외부 자료에서 이 이름을 보면 이 항목을 가리키는 것으로 이해하면 된다. | 0.1, 3.4 |
| Zenoh | Eclipse 재단의 pub/sub·query·storage 통합 프로토콜. 저자원·저대역폭 환경에 강점이 있어 ROS2의 DDS 대안 미들웨어(rmw_zenoh)로 쓰인다. | 7.2 |
| zenoh-pico | Zenoh 프로토콜의 초경량 C 구현체. MCU급 자원 제약 장치에서도 동작하도록 설계돼, STM32 같은 MCU가 Zenoh 네트워크에 직접 참여할 수 있게 한다. | 7.2 |
| Zephyr (RTOS) | Linux Foundation이 관리하는 오픈소스 실시간 운영체제(RTOS). UNO Q의 Zephyr 기반 Arduino Core는 이 위에서 동작하며, STM32U585(MCU)의 실시간성을 보장하는 기반이 된다. | 3.2, 8.1 |
A.2.2 한글 고유 표현 (가나다순)
| 용어 | 정의 | 관련 장 |
|---|---|---|
| 가이디드 모드 (Guided Mode) | ArduPilot에서 외부 컴패니언 컴퓨터가 MAVLink로 실시간 setpoint를 보내 기체를 제어할 수 있게 하는 비행 모드. PX4의 "오프보드 모드"와 개념적으로 대응한다. | 8.5 |
| 결정론적 타이밍 | 동일한 입력·조건에서 항상 예측 가능한 시간 내에 응답이 완료되는 성질. MCU(실시간 코어)의 핵심 가치이며, 범용 OS 위의 MPU 애플리케이션은 이 성질을 보장하지 않는다. | 8.1 |
| 듀얼 브레인 | UNO Q가 하나의 보드에 애플리케이션 프로세서(MPU, Linux)와 실시간 마이크로컨트롤러(MCU, Zephyr)를 함께 탑재한 구조를 가리키는 이 책·Arduino 마케팅 자료의 표현. | 0.1, 2.1 |
| 메자닌 커넥터 (Mezzanine Connector) | UNO Q 하단에 있는 고밀도 board-to-board 커넥터(JMISC1·JMEDIA1 두 뱅크)로, Arduino 공식 캐리어 보드(UNO Media Carrier·UNO Breakout Carrier 등)나 서드파티 캐리어가 장착되는 위치다. 커뮤니티 리버스엔지니어링 프로젝트(frankie-eight-days/uno-q-mezzanine-kicad)에 따르면 Greenconn GPEC212 계열의 2×30핀, 1.27mm 피치 부품으로, 라즈베리파이의 2.54mm 피치 40핀 헤더와는 규격이 달라 HAT을 직꽂이할 수 없다. | 2.1, 2.3, 10.1 |
| 오프보드 모드 (Offboard Mode) | PX4에서 외부 컴패니언 컴퓨터가 MAVLink(또는 ROS2 OffboardControlMode)로 위치·속도·자세 setpoint를 지속적으로 스트리밍해 기체를 실시간 제어할 수 있게 하는 비행 모드. setpoint 스트림이 일정 시간 끊기면 안전을 위해 자동으로 이탈한다. | 8.5 |
| 컴패니언 컴퓨터 | 비행 컨트롤러(FC)에 UART 등으로 연결돼 고수준 판단(경로 계획, 비전 처리 등)을 맡고 MAVLink로 FC에 명령을 보내는 보조 컴퓨터. 이 책에서는 STM32(MCU)가 이 역할의 실시간 외부 제어기로 동작한다(UNO Q가 FC 펌웨어 자체를 구동하는 것이 아님에 유의). | 8.5 |
| 크로스 컴파일 | 실행할 대상 아키텍처(예: UNO Q의 aarch64 Linux)와 다른 아키텍처의 개발 PC에서 그 대상용 실행 파일을 빌드하는 방식. | 6.1, 6.2 |