제0부 개관·역사·연구 준비

0.4 역사 I: 자동기계와 사이버네틱스에서 Unimate까지

0.4.1 이 장에서 배우는 것 / 선수 지식 / 특히 중요한 독자

이 장은 로봇공학 역사 아홉 계통(0.4~0.12) 가운데 첫째로, 고대의 자동기계에서 1961년 최초의 산업 로봇 설치와 1960년대 중반까지를 다룬다. 0.3에서 정리한 ISO 8373:2021의 정의(로봇·로봇 장치·산업 로봇)를 기준으로 삼아, 역사 속 기계가 그 요건을 언제 처음 충족하는지를 묻는다. 산업 로봇의 확산(0.5)·이동 로봇(0.6)·보행 로봇(0.7)·학습 기반 로봇(0.8)·안전과 윤리(0.9)·의료(0.10)·한국(0.11)·필드와 국방(0.12)은 각 장이 맡는다.

배우는 것:

• 세 계통의 구분 — 피드백 제어·생물 모사, 프로그램 내장 기구, 원격조작의 세 기술 계통과 각 대표 사례.
• 어휘의 기원 — robot(1920년대 희곡)과 robotics(1940년대 단편)의 출처와 사료 상태.
• 사이버네틱스와 초기 자율 기계 — 위너(Wiener)·애슈비(Ashby)·월터(Walter)·섀넌(Shannon)의 기계.
• Devol 특허(US 2,988,237)의 제어 구성 — 교시(티칭, teach)·재생(playback)·부호 일치 검출·감속 예고.
• Unimate(1961)와 Versatran(1962) — 최초 산업 로봇 판정의 근거와 한계.
• 풀이 예제 — 일치 검출 방식 점대점 재생의 감속 예고 거리와 정지 오차를 코드로 모의한다.

선수 지식: 0.3.3.2(산업 로봇 정의의 여섯 요건), 0.1.3(감지-판단-행동 순환), 피드백의 기초 개념.

특히 중요한 독자: 연구자(역사 서술의 1차 출처 수준을 확인하려는 독자), 정책·법무 독자(산업 로봇 정의와 낱말 robot의 연원), 엔지니어(교시·재생·서보·원격조작 구조의 기원).

기준 시점과 출처 방침. 이 장의 서술은 2026년 11월 기준이다. 이 장이 원문을 직접 읽은 1차 자료는 특허 3건(US 2,988,237·US 2,632,574·US 2,820,187, Google Patents 전문과 청구항), 희곡 『R.U.R.』 영역본(Selver·Playfair, 1923), Holland(2003)의 월터 거북 연구 논문이다. 나머지는 2차 출처(백과·박물관 소개·언론·체코 외교부 홍보 자료)이며, 당사자의 사후 서술은 회고로 구분한다. 연도가 2차 출처 사이에서 갈리는 곳은 병기하고 (확인 필요)로 표시한다. 회고와 2차 출처의 원문(엥겔버거의 저술, 체코어 원문, 옥스퍼드 영어사전 항목)은 확인하지 못했다. 무기·국방 로봇의 운용은 이 장의 범위가 아니다(0.12).

0.4.2 역사 서술의 틀 — 세 계통과 산업 로봇

산업 로봇은 몇 가지 요소 기술이 한 기계에 결합된 결과로 서술된다. 이 장은 요소 기술을 세 계통으로 나눈다. 이 분류는 이 책의 서술 틀이며 인물 사이의 계승 관계를 뜻하지 않는다. 직접적인 인용·계승이 1차 출처로 확인되는 경우는 해당 절에서 따로 밝힌다.

0.3.3.2의 산업 로봇 여섯 요건은 세 계통에서 나뉘어 온다. 매니퓰레이터 기구는 계통 다에서, 재프로그램 가능성은 계통 나에서 온다. 자동 제어, 곧 사람의 조종 없이 제어기가 동작을 생성하는 성질은 계통 가의 피드백 위치 제어와 계통 나의 저장된 프로그램이 결합할 때 충족된다. 산업 로봇을 수치제어와 원격 매니퓰레이터 기술의 결합으로 설명하는 서술이 자주 인용되지만, 당사자 회고에 근거한 것으로 알려져 있을 뿐 원문은 확인하지 못했다 (확인 필요).

계통 가는 두 갈래로 이어진다. 서보 위치 제어는 산업 로봇의 제어 구성 안으로 들어가고(0.4.8), 생물 모사 기계는 이동·자율 로봇(0.6)과 행동 기반 로봇(0.8)의 계보가 된다. 그림의 마지막 행은 이동·자율 로봇으로 이어지는 갈래와 산업 로봇으로 이어지는 갈래를 구분한 것이며, 서보 위치 제어가 산업 로봇에 들어간 경로는 그림에 나타내지 않았다.

0.4.3 자동기계 — 프로그램이 기구에 내장된 시기(고대~19세기 초)

자동기계(automaton)는 사람의 조작 없이 정해진 동작을 수행하는 기구다. 이 계통의 공통점은 프로그램이 부품의 형상에 고정되어 있다는 것이다.

세 가지 특징이 이 계통을 규정한다. 첫째, 프로그램이 캠·핀·카드의 형상에 있으므로 동작을 바꾸려면 부품을 교체해야 한다. 0.3.3.2는 산업 로봇의 재프로그램 가능 요건(하드웨어 변경 없이 동작을 바꿀 수 있는가)의 미충족 예로 "캠으로 동작이 고정된 장치"를 들었고, 이 계통이 그에 해당한다. 둘째, 개루프이며 환경을 감지하지 않는다(카라쿠리 인형의 잔 감지는 단순한 기동·정지 스위치에 해당한다). 셋째, 목적이 오락·시계·직조였고 물품 취급이 아니었다.

Devol 특허(0.4.8.1)의 배경 절은 이 한계를 1954년 시점에서 명시한다. 명세서는 물품 취급의 기계 제어가 오래전부터 캠 제어와 수동 제어 두 종류뿐이었다고 기술하고, 캠 제어는 대량의 특정 작업에서만 경제성이 있으며 수동 제어는 유연하지만 인력 비용이 든다고 지적한다(1차, 원문 확인). 곧 Devol 장치의 설계 동기가 캠 제어의 한계에 대한 인식이었음을 특허 본문이 보여 준다.

보캉송의 오리는 시연의 외관과 내부 기능이 일치하지 않은 사례다. 로베르우댕(Robert-Houdin)이 1844년에 장치를 검사하여, 배설물이 소화의 산물이 아니라 미리 준비한 가공 알갱이임을 밝혔다는 서술이 있다(2차). 이 책의 정직성 원칙("시연은 성능이 아니다", BK-03)이 18세기에도 적용되는 사례로 인용할 수 있다.

0.4.4 어휘의 기원 — robot과 robotics

희곡 『R.U.R.』의 영역본(Selver·Playfair, 1923)에서 확인되는 설정은 다음과 같다. Rossum's Universal Robots 회사는 원형질과 같이 거동하나 화학 조성이 다른 물질을 합성하고, 이를 가공하여 인공 노동자를 대량 생산한다. 극중 경영자 Domin은 노동 기계가 피아노를 치거나 행복을 느껴서는 안 되며 인공 노동자의 제조는 가솔린 엔진의 제조와 같다고 말하고, 로봇은 기계적으로는 인간보다 완전하나 영혼이 없다고 말한다. 곧 낱말의 원형은 제조된 노동력이며, 값싼 노동의 대량 공급과 그 반란이 극의 줄거리다.

이 어원은 0.3의 정의와 두 가지 점에서 만난다. 첫째, ISO 8373:2021의 로봇(3.1)은 "프로그램된 구동 기구"로 정의되어 노동자의 형상이나 생물성을 요건으로 하지 않는다. 둘째, 낱말에 담긴 노동의 함의는 산업 로봇의 도입 동기(노동력의 대체와 보완)와 이어진다(0.2). 로봇 3원칙을 비롯한 아시모프의 윤리 논의는 0.9가 다룬다.

0.4.5 피드백 제어와 사이버네틱스(1788~1960)

피드백 제어의 초기 사례는 증기기관의 속도 조절이다. 와트(James Watt)가 1788년경 증기기관에 적용한 원심 조속기는 속도 측정값으로 증기 밸브 개도를 조절한다(2차, 통설). 맥스웰(J. C. Maxwell)은 1868년 논문 「On Governors」(『Proceedings of the Royal Society of London』 16권)에서 조속기를 선형 모형으로 해석하여 안정 조건을 논했고, 이 논문은 피드백 안정성 해석의 시초로 인용된다. 이후의 전개는 12.14가 다룬다.

사이버네틱스(cybernetics)는 표준국어대사전에서 "생물 및 기계를 포함하는 계에서의 제어와 통신 문제를 종합적으로 연구하는 학문"으로 정의된다. Rosenblueth·위너(Norbert Wiener)·Bigelow의 1943년 논문 「Behavior, Purpose and Teleology」(『Philosophy of Science』 10권)가 되먹임 기계의 합목적 행동을 논했고, 위너의 『Cybernetics』(Wiley, New York, 1948)가 학문 분야의 명칭을 확립했다. 메이시 회의(Macy Conferences)는 1946~1953년에 10회 개최되었다(2차).

이 분야에서 제작된 기계 가운데 로봇 역사에서 자주 인용되는 것은 다음과 같다.

월터의 거북은 조향 구조와 함께 한 방향으로 회전하는 광전지로 빛을 탐색한다(Holland, 2003의 구조 설명). 월터는 1950년 『Scientific American』 5월호 「An Imitation of Life」와 1953년 저서 『The Living Brain』으로 이를 발표했다(Holland 인용). Holland는 이 기계를 행동 기반 설계와 창발의 최초 사례로 평가한다. 이 평가는 Holland의 해석이며 0.8에서 행동 기반 로봇의 계보로 다룬다.

이 기계들의 기술적 특징은 세 가지다. 첫째, 감지에서 구동까지 폐루프를 진공관·계전기·트랜지스터 아날로그 회로 같은 전자·전기기계 소자로 구현했다(0.1.3의 감지-판단-행동 순환을 구현한 초기 사례). 둘째, 범용 디지털 컴퓨터나 저장 프로그램 방식의 제어기가 없다. 셋째, 과업이 산업 물품 취급과 무관하다. 그러므로 이 갈래는 산업 로봇이 아닌 이동·자율 로봇(0.6)으로 이어진다.

0.4.6 원격조작 — 핵 시설의 마스터-슬레이브(1948~1954)

방사성 물질을 차폐벽 너머에서 취급하려는 요구가 마스터-슬레이브 매니퓰레이터 개발의 동기였다. 시카고 근교 아르곤 국립연구소(Argonne National Laboratory)의 레이먼드 괴르츠(Raymond C. Goertz)가 초기 개발을 주도했다(2차). 괴르츠의 특허(0.4.6 표)는 방사성 물질 취급을 목적으로 명시한다.

이 계통의 의의는 네 가지로 정리된다. 첫째, 사람이 제어 루프 안에 있는 원격조작은 자동 제어 요건을 충족하지 않으며, ISO 8373:2021에서 원격조작 원격 매니퓰레이터가 로봇 장치(3.5)의 예시로 열거된다(0.3.3). 둘째, 마스터와 슬레이브의 자세 차이를 힘으로 되돌리는 양방향 제어는 힘 반영(force reflection)의 기원으로, 안정성 문제와 함께 23.17이 다룬다. 셋째, 팔과 집게의 다자유도 기구 설계 경험이 축적되었다. 넷째, 원격조작은 이후 우주·수중·재난 현장으로 확장된다(0.12).

0.4.7 수치제어와 컴퓨터 구동 조작(1949~1962)

수치제어는 계통 나의 핵심 전환이다. 동작의 저장 매체가 기구의 형상에서 수치 부호로 바뀌어, 하드웨어를 바꾸지 않고 프로그램을 교체할 수 있게 되었다. Parsons–Stulen 특허의 청구항에는 저장된 목표 부호와 측정된 이동량의 일치 검출, 목표 부근의 감속이 이미 나타난다. 같은 구조가 출원 기준 약 2년 7개월 뒤의 Devol 특허(0.4.8.1)에 나타난다.

Google Patents에 올라 있는 Devol 특허의 인용 특허 목록(18건)에는 Parsons 특허와 Goertz 특허가 없다. 목록에는 공작기계 위치결정 장치(Kearney & Trecker, Giddings & Lewis), 디지털 서보(North American Aviation), 변위의 기록·재생(Neergaard), 원격 취급 장치(Hubbell) 등이 포함된다. 인용 목록은 심사관이 인용한 선행 기술이며 발명자의 실제 참조 범위를 밝히는 자료가 아니다. 따라서 Devol이 수치제어를 직접 참조했는지는 확인되지 않는다 (확인 필요).

Ernst의 MH-1은 컴퓨터가 촉각 센서 입력으로 매니퓰레이터의 동작 순서를 결정한 초기 사례다. 산업 환경이 아닌 연구실에서 구동되었으므로 산업 로봇이 아니며, 센서 기반 조작 연구의 계보(0.6~0.8)에 속한다.

0.4.8 Devol 특허와 Unimate(1954~1966)

0.4.8.1 특허의 구성 — 교시와 재생

조지 데볼 주니어(George C. Devol Jr., 코네티컷주 그리니치)의 US 2,988,237 「Programmed article transfer」는 1954-12-10에 출원(Ser. No. 474,574)되어 1961-06-13에 등록되었다. 출원에서 등록까지 약 6년 6개월이 걸렸고 양수인은 없다(개인 명의). 아래 내용은 Google Patents의 특허 전문(OCR, 약 17만 자)을 내려받아 본문 검색과 청구항 28개 읽기로 확인한 것이다.

목적과 명칭. 명세서는 "versatile program control means"를 갖춘 물품 이송 장치를 일반 목적으로 제시하고, 이 목적을 특징짓는 말로 "Universal automation, or Unimation"을 든다. 이 장치가 공장과 창고에서 작업자를 돕는 것을 사무 기계가 사무를 돕는 것에 비유한다. 낱말 robot은 본문에 나타나지 않는다.

구성 요소. 그림 2에 구성을 나타내었다.

이 구성에서 프로그램은 점의 열이다. 각 슬롯이 축별 목표 부호를 담고 있고, 슬롯 사이의 경로는 지정하지 않는다. 이를 점대점(point-to-point, PTP) 제어라 한다. 명세서는 이송 헤드가 축마다 부호 일치까지 이동하고 모든 축이 일치해야 다음 기능이 허용된다고 서술하므로, 슬롯 사이에서 이송 헤드가 그리는 경로는 프로그램되지 않는다(0.4.8.3에서 계산한다).

0.3의 요건과의 대응. 특허가 서술하는 장치는 재생 모드에서 사람의 조종 없이 동작하고(자동 제어), 드럼을 다시 기록하여 동작을 바꾸며(재프로그램 가능), 범용 이송을 목적으로 하고(다목적), 공장과 창고를 대상으로 한다(산업 환경)고 해석된다. 세 축 이상의 요건은 실시예(팔의 신축·승강 등)의 해석에 달려 있다. 1961년에 설치된 Unimate가 5자유도의 유압 다관절 팔이라는 서술(2차)과 특허의 단순한 직선 축 실시예 사이에는 차이가 있으므로, 이 장은 특허를 설계의 선행으로, Unimate를 제품 구현으로 구분한다.

0.4.8.2 Unimate와 Versatran — 제품화 단계

Unimate는 점대점 방식이고 Versatran은 점대점과 연속 경로 두 모델을 병행했다. 두 기종의 이후 전개(일본·유럽 도입, 유압에서 전기 구동으로의 전환)는 0.5가 다룬다. 한국의 도입은 0.11이 다룬다.

0.4.8.3 풀이 예제 — 일치 검출 방식 재생의 모의

문제: 특허의 일치 검출과 감속 예고 개념을 단순화한 단일 축 모형에서, 감속 예고 거리를 어떻게 정해야 정지 오차가 부호기 분해능 이하로 유지되는가. 감속 예고 거리가 길수록 저속 구간이 늘어 이동 시간이 길어지므로 정지 오차와 이동 시간은 상충 관계에 있다.

특허는 이 문제를 직접 서술한다. 일치 검출 즉시 정지하려면 이송 속도를 극히 낮게 해야 하므로, 고속으로 이송하다가 감속 예고기로 정지 지점 부근에서 저속 접근하도록 한다는 것이다(0.4.8.1).

결론을 먼저 적는다. 예고 거리가 고속에서의 제동 거리보다 짧으면 정지 오차는 "제동 거리 − 예고 거리"만큼 커진다. 예고 거리가 저속 도달에 필요한 거리 이상이면 오차는 저속에서의 제동 거리로 수렴하여 분해능보다 작아진다. 이 모형은 특허 개념의 설명용 단순화이며 Unimate의 거동을 재현하지 않는다. 특히 특허는 일치 시 정지 외에 다음 위치로 진행하는 지령도 서술하나, 이 모형은 일치 시 정지만 다룬다.

가정:

모형의 코드(파이썬 표준 라이브러리만 사용):

V_F, V_S = 128.0, 12.8   # 고속·저속 [코드/s]
A, DT = 800.0, 0.0005    # 가감속 [코드/s²], 간격 [s]

def move(target, ant):
    """0에서 target(코드)까지 한 축 이동.
    부호기 코드 == 프로그램 코드이면 정지 지령.
    ant: 감속 예고 거리 [코드]. 남은 거리가
    ant보다 작으면 저속으로 접근한다.
    반환: (일치 시각, 일치 시 속도, 정지 위치,
           [(시각, 속도)])"""
    pos = v = t = 0.0
    t_coin = v_coin = None
    trace = []
    while t < 20:
        if t_coin is None and int(pos) == target:
            t_coin, v_coin = t, v     # 일치 검출
        if t_coin is not None:
            cmd = 0.0                 # 정지 지령
        elif target - pos > ant:
            cmd = V_F
        else:
            cmd = V_S
        v += max(-A * DT, min(A * DT, cmd - v))
        pos += v * DT
        t += DT
        trace.append((t, v))
        if t_coin is not None and v < 1e-9:
            break
    return t_coin, v_coin, pos, trace

해석식은 두 가지다. 고속에서의 제동 거리 $d_F = V_F^2/(2A)$는 이 모형에서 10.24 코드(40 mm)다. 이는 0.1.4.1의 제동 거리와 같은 형태의 식이다. 저속에 도달하는 데 필요한 최소 예고 거리는 $d_{min} = (V_F^2 - V_S^2)/(2A) = 10.14$ 코드(39.6 mm)다. 예고 거리 $d_a < d_{min}$이면 저속에 도달하기 전에 목표에 도달하며 정지 오차는 $e \approx d_F - d_a$로 예측된다.

모의와 해석식의 비교: 예고 거리 4코드에서 해석 6.24 · 모의 6.27, 8코드에서 해석 2.24 · 모의 2.24로 일치한다. 11코드 이상에서는 일치 시 속도가 저속($V_S$)이고 정지 오차는 $V_S^2/(2A) = 0.10$ 코드(0.4 mm)다.

계산 결과에서 세 가지를 확인할 수 있다. 첫째, 예고 거리 4코드(16 mm)는 정지 오차 24.5 mm를 만든다. 이는 모형에서 부호기 분해능(3.9 mm)의 약 6배다. 둘째, 예고 거리가 $d_{min}$ 이상이면 오차는 더 줄지 않고 이동 시간만 늘어난다. 11코드에서 1.46 s이던 시간이 64코드에서는 5.18 s가 된다. 셋째, 일치 후 감속 거리(0.4 mm)보다 부호기의 양자화 불확정(1코드, 3.9 mm)이 크므로 위치 정밀도는 부호기 비트 수가 결정한다. ±0.5 mm 분해능이 필요하면 $\lceil \log_2(1000/0.5) \rceil = 11$ 비트(코드당 0.49 mm)가 필요하다.

이어서 세 축이 한 슬롯을 함께 이동하는 경우를 계산한다. 이동량이 160·60·100 코드이고 예고 거리가 11코드일 때의 결과는 다음과 같다.

슬롯의 소요 시간은 가장 늦게 일치하는 축(축 1, 1.46 s)이 정한다. 0.5 s 시점의 진행률이 0.34·0.89·0.54로 서로 다르므로 세 축을 동시에 구동하면 이송 헤드는 직선이 아닌 경로를 그린다. 점대점 방식은 슬롯의 지점과 순서를 보장하며 슬롯 사이의 경로는 보장하지 않는다. 직선 경로가 필요하면 축 사이의 속도를 연동하는 연속 경로 제어가 필요하고, Versatran의 모델 102가 이에 해당하는 초기 사례다(2차).

한계: 지령 속도의 순간 전환, 일정한 가감속 한계, 연속 일치 검출은 이상화다. 특허의 감속 예고는 일치하는 검출기 수의 증가에 따른 단계적 속도 감소로 청구되며(청구항 4), 이 모형은 남은 거리의 임계로 단순화했다. 실제 유압 축은 밸브 특성과 부하에 따라 가감속이 달라지고, 일치 검출은 접점의 응답 시간에 영향을 받는다. 가정한 수치를 Unimate의 제원으로 인용해서는 안 된다.

0.4.9 쟁점 — 최초의 산업 로봇 판정

"최초의 산업 로봇"은 판정 기준에 따라 답이 달라진다. 현재의 정의(ISO 8373:2021 3.6)를 과거에 소급 적용하는 것이므로, 아래 판정은 이 책의 해석이다.

판정 입장은 세 가지다.

• ① 설계 우선. 재프로그램 가능한 범용 이송 장치의 설계를 처음 문서화한 것을 기준으로 한다. Devol 특허(1954-12-10 출원)가 이에 해당하며 1차 문서로 날짜가 확인된다. 단점은 특허의 실시예가 단순한 구조이고 제작·가동이 문서로 확인되지 않는다는 점이다.
• ② 현장 설치 우선. 산업 현장에서 생산에 투입된 최초 사례를 기준으로 한다. 기네스 기록과 박물관 설명은 1961년 Unimate를 최초의 산업 생산 로봇으로 적는다. 단점은 설치 일자·장소가 2차 출처에 의존하고 장소 표기가 문헌마다 다르다는 점이다.
• ③ 상업 제품 계열 우선. 판매된 제품군의 시작을 기준으로 한다. Unimate와 Versatran이 1960년대 초에 병행했고 연도가 문헌마다 다르므로 단일 최초를 정하기 어렵다.

견해: 이 책은 "최초"를 단정하지 않고 설계의 우선(Devol 특허 1954, 1차 확인)과 현장 설치의 우선(Unimate 1961, 다수의 2차 출처)을 구분하여 서술한다. 근거는 두 가지다. 1차 문서로 날짜를 확인할 수 있는 것은 특허뿐이고, 설치 일자와 사양은 2차 출처와 회고에 의존한다. 또한 Versatran의 연도가 문헌 간에 상충하여 단일 최초 판정은 근거가 부족하다.

0.4.10 사료의 한계와 유의점

이 장의 서술에서 사료상의 문제가 확인된 항목을 정리한다. 날짜와 사실이 회고와 2차 출처의 반복 인용에 의존한 경우가 포함된다.

출처의 성격은 네 가지로 구분하여 읽는다. 1차(특허·희곡 원문·문서고 자료로 쓴 학술 논문)는 날짜와 구성을 확인할 수 있으나 해석에는 별도의 판단이 필요하다. 회고(당사자 서술)는 맥락을 주지만 시점과 비중이 윤색될 수 있다. 2차(백과·박물관·언론)는 서로 인용하는 경우가 있어 오류가 전파될 수 있다. 이 장은 2차 출처 사이의 불일치를 위 표처럼 병기했다. 출처를 탐색하고 대조하는 방법은 0.16이 다룬다.

0.4.11 관련 규격·프로토콜과 후속 장

이 장의 시기(~1966)에 해당하는 로봇 전용 규격은 확인하지 못했다. ISO 8373 초판은 1994년으로 알려져 있다 (확인 필요). 이 장의 개념은 현행 규격의 정의와 다음과 같이 연결된다.

이 장에서 다룬 개념이 현재 어느 장에서 다뤄지는지를 정리한다.

0.4.12 체크포인트·연구 질문

체크포인트:

1. 세 계통(피드백 제어·생물 모사, 프로그램 내장 기구, 원격조작)과 각 대표 사례를 제시하고, 산업 로봇의 여섯 요건이 세 계통에서 어떻게 나뉘어 오는지 설명할 수 있는가.
2. 캠으로 동작이 고정된 자동기계가 재프로그램 가능 요건을 충족하지 못하는 이유를 설명할 수 있는가.
3. Devol 특허의 교시·재생 절차와 일치 검출·감속 예고의 역할을 설명하고, 점대점 제어에서 슬롯 사이의 경로가 지정되지 않는 이유를 제시할 수 있는가.
4. 감속 예고 거리와 정지 오차의 관계($e \approx V_F^2/(2A) - d_a$)를 유도하고, 위치 정밀도를 결정하는 요소를 말할 수 있는가.
5. 낱말 robot과 robotics의 출처 서술에서 1차 확인된 것과 2차 서술인 것을 구분할 수 있는가.
6. "최초의 산업 로봇" 판정이 정의와 기준에 달려 있는 이유를 세 입장으로 설명할 수 있는가.

연구 질문(47.12에 수록한다):

• Devol 특허의 청구항 전체와 Unimate 양산기의 제어 구성(드럼 용량·축 수·서보 방식)은 어느 1차 문서로 확인되는가.
• Unimation의 설립 연도와 Condec의 자금 지원 시점은 법인 등기·사내 문서에서 어떻게 확정되는가.
• 사이버네틱스 기계(월터·애슈비·섀넌)와 산업 로봇의 개발 사이에 직접적인 인용·교류가 있었는가.
• Parsons–Stulen 특허와 MIT 수치제어 시연이 초기 산업 로봇의 위치 제어 구조에 미친 영향은 어디까지 문서로 입증되는가.

1차 출처(이 장).

• US 2,988,237, G. C. Devol Jr., Programmed article transfer, 출원 1954-12-10, 등록 1961-06-13. https://patents.google.com/patent/US2988237A/en
• US 2,632,574, R. C. Goertz, Remote-control manipulator, 출원 1949-12-16, 등록 1953-03-24. https://patents.google.com/patent/US2632574A/en
• US 2,820,187, J. T. Parsons·F. L. Stulen, Motor controlled apparatus for positioning machine tool, 출원 1952-05-05, 등록 1958-01-14. https://patents.google.com/patent/US2820187A/en
• K. Čapek, R.U.R. (Rossum's Universal Robots), English version by P. Selver and N. Playfair, 1923(Project Gutenberg #59112).
• O. Holland, "The first biologically inspired robots," Robotica 21(4), 351–363, 2003. DOI 10.1017/S0263574703004971.
• W. G. Walter, "An Imitation of Life," Scientific American, 1950년 5월호, 42–45쪽(Holland의 참고문헌에서 확인, 원문 미확인).
• N. Wiener, Cybernetics (Wiley, New York, 1948)(Holland의 참고문헌에서 확인, 원문 미확인).
• A. Rosenblueth·N. Wiener·J. Bigelow, "Behavior, Purpose and Teleology," Philosophy of Science 10, 1943(서지 확인 필요).
• J. C. Maxwell, "On Governors," Proceedings of the Royal Society of London 16, 1868(서지 확인 필요).
• W. R. Ashby, "Design for a Brain," Electronic Engineering 20, 1948-12(2차 문헌의 인용, 쪽수 확인 필요).
• H. A. Ernst, MH-1, a computer-operated mechanical hand, MIT 학위논문(Sc.D.), 1961~1962(MIT DSpace·컴퓨터역사박물관 기록).

2차 출처(이 장에서 날짜·사실의 단서로 사용, 원문 대조 전). 기네스 세계 기록 「First industrial production robot」, 위키피디아의 Unimation·Unimate·Joseph Engelberger·Jaquet-Droz automata·Digesting Duck·Book of Knowledge of Ingenious Mechanical Devices·Karakuri puppet·Homeostat 항목, The Henry Ford 소장품 「Unimate Industrial Robot on The Tonight Show with Johnny Carson, 1966」 설명, 체코 외교부 홍보 자료 「Robot — the most famous Czech word」, MIT Technology Review 「Mighty Mouse」(2018), cyberneticzoo.com의 Versatran 항목, arXiv 2512.01106 『Tactile Robotics: Past and Future』. 위 서술은 백과·소장품 설명·홍보 자료이므로 1차 문서로 대조하기 전까지 단정하지 않는다.

다음 장: 0.5 역사 II: 산업 로봇의 확산 — 자동차·전자 산업과 일본·유럽의 성장. 이 장이 끝난 지점(1960년대 중반의 Unimate·Versatran)에서 이어 1970~1980년대 자동차 산업의 도입, 일본의 급속한 보급, 유럽 제조사의 성장과 전기 구동 로봇의 등장을 다룬다.