제0부 개관·역사·연구 준비

0.11 역사 VIII: 한국 로봇의 역사 — 산업 로봇 국산화에서 HUBO·협동로봇·휴머노이드까지

0.11.1 이 장에서 배우는 것 / 선수 지식 / 특히 중요한 독자

이 장은 한국의 로봇이 산업 현장의 활용 확대, 법과 기본계획에 의한 정책 체계, 협동로봇·서비스 로봇·수술 로봇의 등장, 휴머노이드 연구와 최근의 재편을 거쳐 온 과정을 다룬다. 다룰 질문은 세 가지다. 정부가 제시한 목표와 실적은 어떤 문서에 근거하는가, 로봇 보급은 어떤 업종에 집중되었는가, 최근의 정책과 기업 재편은 어떤 서술에 근거하는가. 현행 법령의 구조는 39.3·39.4, 정책의 현재 전개는 39.2, 한국의 산업·기업 현황은 43.13~43.16, 국산화와 부품 의존도는 46.53에서 다룬다. 이 장은 역사와 정부 문서의 서술에 한정한다.

배우는 것:

• 로봇 활용의 업종 편중 — 제조 로봇의 업종별 누적 대수와 로봇 밀도의 서술(2017년 말).
• 법과 기본계획의 틀 — 2008년의 법률 제정, 5년 단위 기본계획(2009·2014·2019·2024)과 매년의 실행계획.
• 제1차 계획의 목표와 실적 — 목표 경로와 2009~2011년 실적, 계획 지표의 연평균 성장률 계산.
• 정부의 자기 평가 — R&D 투자, 보급사업, 국산화율, 기업 구조에 대한 제3차 계획의 서술.
• 협동로봇·서비스·수술 로봇의 등장과 규제 정비(2017~2019).
• HUBO와 DARPA 로보틱스 챌린지, 제4차 계획(2024~2028)과 최근의 재편.

선수 지식: 0.2(로봇 밀도와 한국), 0.5(산업 로봇의 확산), 0.7.6(HUBO와 DRC), 0.10(의료 로봇).

특히 중요한 독자: 정책·사업 독자(목표와 실적의 해석), 연구자(정부 문서와 자사 서술의 구분), 법무 독자(법령의 연혁), 엔지니어(업종별 활용과 국산화 쟁점).

기준 시점과 출처 방침. 이 장의 서술은 2026년 11월 기준이다. 앞 장들에 이어 원문을 먼저 읽었다. 직접 읽은 자료는 다음과 같다. ① 관계부처 합동, 『지능형 로봇 2013 실행계획』(로봇산업정책협의회 안건, 2013-05-30) — 제1차 기본계획의 4년 성과 평가를 포함한다. ② 산업통상자원부 공고 제2019-523호(2019-08-29)의 『제3차 지능형 로봇 기본계획』 전문. ③ 2017·2020·2022년 『지능형 로봇 실행계획』(일부). ④ 산업통상자원부 보도자료 「2024~2028년 로봇산업 육성을 위한 청사진 나왔다」(2024-01-16). ⑤ 『지능형 로봇 개발 및 보급 촉진법』의 제3자 재수록본(시행 2025-10-01, 법률 제21065호) — 국가법령정보센터의 원문은 열람하지 못했다. ⑥ DARPA의 로보틱스 챌린지 프로그램 페이지(0.7에서 읽음). 검색 요약·보도로만 확인한 것은 HD현대로보틱스의 연혁(자사 서술), 두산로보틱스의 상장, 삼성전자의 레인보우로보틱스 지분 취득, KAIST KHR-3의 초록이며 모두 2차로 표시한다. 제2차 기본계획(2014~2018)의 원문은 읽지 못했다.

출처의 성격은 정부 정책 문서(목표·사업 실적·자기 평가 — 성과 평가는 작성 부처의 서술이다), 법령 재수록본, 기업의 자사 서술과 보도(2차)로 구분한다.

0.11.2 네 시기와 연표

시기 구분은 이 책의 서술 틀이며 근거를 확인한 사건을 기준으로 했다. 1990년대 이전의 연구(대학·출연연의 초기 로봇), 로봇 대회, 국방·필드 로봇의 한국 사례는 이 장이 읽은 문헌이 없어 연표에서 제외했다.

0.11.3 산업 로봇의 활용과 국산화

제3차 기본계획(2019)은 한국의 제조 로봇 활용을 다음과 같이 서술한다. 자동차와 전기·전자 업종의 높은 활용에 힘입어 로봇 밀도(제조업 종사자 1만 명당 로봇 활용 대수)가 세계 1위, 제조 로봇이 세계 5위권으로 부상했다. 한국의 밀도는 710대로 세계 평균 85대의 8배를 넘는다. 제조 로봇 시장은 지난 5년간 연평균 10% 성장해 2017년 약 3조 원이며 자동차와 전기·전자가 80% 이상을 차지한다.

문서의 표는 열 이름이 추출 과정에서 흐려져, 위의 "나머지 업종 합계"는 합계에서 위 세 업종을 뺀 계산값이다(이 책의 계산). 문서가 든 업종별 로봇 밀도는 자동차 2,235, 뿌리산업 84로서 업종 간 격차가 크다. 문서는 활용이 편중되었고 로봇의 핵심 부품과 소프트웨어는 일본·독일·미국에 의존해 산업 경쟁력이 취약하다고 평가한다(정부의 자기 평가).

기업 구조에 대한 서술은 다음과 같다. 전체 제조 로봇 기업 718개 중 매출 2,000억 원 이상은 2개이고 100억 원 미만이 686개(95%)이다. 자동차·가전·반도체의 대규모 수요처를 확보한 현대로보틱스(자동차), 로보스타(가전), 고영테크놀로지(반도체)가 국내 시장을 주도한다고 적는다. 현대중공업의 로봇 사업은 회사 연혁(검색 요약)에 따르면 1984년에 시작하여 1987년에 로봇 생산을 시작했고, 1995년에 독자 모델을 개발했으며, 2007년에 누적 1만 대, 2018년에 누적 5만 대를 넘었다고 서술한다. 2020년에 로봇 사업이 분사했으나 시점(4월·5월)을 보도가 달리 적는다. 이 연혁은 자사 서술이며 이 장은 원 페이지를 읽지 못했다 (확인 필요).

0.11.4 로봇법과 기본계획의 틀

0.11.4.1 『지능형 로봇 개발 및 보급 촉진법』

법령의 제3자 재수록본(시행 2025-10-01)에서 확인한 내용은 다음과 같다.

법률의 개정 연혁은 제3차 계획의 서술에 따르면 2018년 6월에 일몰 기한을 10년 연장하고 같은 해 12월에 하위 법령을 정비했다. 이 장은 제정 이후의 개정을 모두 확인하지 못했다. 제3차 계획의 같은 문서에서 법률 제정 시점이 제도적 배경에서는 "2008년 3월", 산업적 배경에서는 "2008년 6월"로 표기되며 문서는 차이를 설명하지 않는다. 부칙의 공포일(2008-03-28)과 공포 6개월 뒤의 시행일이 어느 쪽과도 맞지 않는다 (확인 필요). 윤리헌장이 실제로 제정·공표되었는지는 이 장이 확인하지 못했다 (확인 필요). 법령의 구조는 39.3·39.4, 윤리는 40.1에서 다룬다.

0.11.4.2 네 차례의 기본계획

0.11.5 제1차 기본계획의 목표와 실적

0.11.5.1 목표와 4년의 실적

『지능형 로봇 2013 실행계획』은 제1차 기본계획의 목표와 4년간의 성과를 서술한다. 목표는 다음과 같다(2008년 기준값과 1단계(~2013)·2단계(~2018) 목표).

실태조사에 따른 2009~2011년 실적은 다음과 같다.

두 표의 출처가 서로 다르다. 목표 표의 2008년 고용 6,200명과 실적 표의 2009년 5,100명은 이어 붙일 수 없는 값이며(문서가 이유를 설명하지 않는다), 수출도 목표는 억 달러, 실적은 억 원으로 단위가 다르다. 문서는 기술 개발 투자, 정부 주도의 수요 견인(범부처 보급사업, 로보월드, 상설체험관), 로봇산업진흥원 설립과 인력 양성·품질인증제·통계·전문기업 지정제 도입을 성과로 꼽는다(정부의 자기 평가).

0.11.5.2 풀이 예제 — 계획 목표가 요구한 성장률

결론. 제1차 계획의 2008~2018년 목표는 국내 생산액의 연평균 성장률 약 36%를 10년간 유지하는 경로였다. 2009~2011년 실적의 연평균 성장률 45%는 이 경로를 2011년까지 거의 따랐다(목표 경로의 2011년 값 2.20조 원, 실적 2.15조 원). 제3차 계획이 적은 2018년 시장규모 5.7조 원은 같은 해 제1차 계획 목표 20조 원의 28.5%이다. 다만 두 값은 지표(생산액 대 시장규모)가 달라 같은 값으로 보기 어렵다.

연평균 성장률은 $g = (V_1/V_0)^{1/n} - 1$이다. 가정은 다음과 같다.

def cagr(v0, v1, years):
    """연평균 성장률"""
    return (v1 / v0) ** (1 / years) - 1

GOAL = [(2008, 0.9), (2013, 4.0), (2018, 20.0)]   # 1차 목표 [조원]
OBS = [(2009, 1.02), (2010, 1.78), (2011, 2.15)]  # 1차 실적 [조원]
THIRD = [(2018, 5.7), (2023, 15.0)]               # 3차 시장규모 [조원]

def goal_at(year):
    """목표 시점 사이를 로그 선형 보간한 목표 경로"""
    for (y0, v0), (y1, v1) in zip(GOAL, GOAL[1:]):
        if y0 <= year <= y1:
            return v0 * (v1 / v0) ** ((year - y0) / (y1 - y0))

계산 결과는 다음과 같다.

• 목표 경로의 2011년 값(로그 선형 보간) 2.20조원, 실적 2.15조원 → 실적/목표 98%
• 제3차 계획의 2018년 시장규모 5.7조원은 제1차 계획의 2018년 목표 20조원의 28.5%
• 제조로봇 누적 32만 → 70만(2018~2023) 연평균 16.9%, 1천억 원 이상 전문기업 6 → 20개 27.2%

한계. 목표 경로의 보간은 가정이다. 계획이 중간 연도의 목표를 제시하지 않았다. 목표 표의 2008년 값(0.9조 원)과 실적 표의 2009년 값(1.02조 원)은 서로 다른 통계에서 온 것이다. 2012~2018년 실적은 이 장이 확인한 제1차 계획 문서에 없다. 제3차 계획의 시장규모(2018, 5.7조 원)는 생산액과 정의가 같은지 확인하지 못했다 (확인 필요). 제4차 계획의 "100만 대"는 지표 정의(첨단로봇)가 다르므로 이 표에 넣지 않았다.

견해: 이 계산은 계획의 목표가 초기 3년의 실적에 의해 뒷받침된 뒤 이어지는 기간에 얼마나 어려운 성장률을 요구했는지를 보여 주는 정도의 증거이다. 근거는 2단계(2013~2018)에 요구된 성장률(38%)이 1단계(35%)보다 높다는 계산이다. 목표가 달성되지 않은 사유는 이 장이 확인한 문서에 직접 서술되지 않는다. 정부 평가의 서술은 0.11.6에서 다룬다.

0.11.6 제1·2차 계획의 평가 — 제3차 기본계획의 서술

제3차 계획은 지난 10년(2010~2018년)의 정책을 다음과 같이 평가한다(정부의 자기 평가).

제3차 계획은 제1·2차의 초점을 "정부 주도의 초기 시장 창출과 성장 기반 구축"으로, 제3차의 초점을 "선택과 집중, 정부와 민간의 역할 분담"으로 구분한다. 제3차 계획은 정부가 표준 모델의 개발·선도 보급·사용자 교육을 맡고 민간이 렌털·리스와 융자로 자율 확산하게 하는 구조를 제안한다. 108개의 업종별·공정별 로봇 활용 모델을 선행 개발한다는 목표도 적는다.

0.11.7 협동로봇·서비스 로봇·수술 로봇과 규제 정비(2017~2019)

제3차 계획이 서술하는 2017~2019년의 사건은 다음과 같다.

두산로보틱스는 2015-07-31에 설립되어 2023-10-05에 KOSPI에 상장되었다(법률 사무소의 거래 기록, 2차). 이 장은 개별 제품의 출시 일자와 사양을 확인하지 못했다. 수술 로봇의 해외 사례는 0.10, 한국 의료 로봇 기업은 44.52, 협동로봇 일반은 28.4에서 다룬다.

0.11.8 HUBO·DRC와 제4차 기본계획, 최근의 재편

HUBO와 DRC. KAIST의 KHR-3(HUBO)는 Humanoids 2005에서 발표되었고 초록은 41자유도, 키 125 cm, 무게 55 kg으로 서술한다(0.7, 초록 인용, 본문 미열람 (확인 필요)). DARPA의 프로그램 페이지는 DRC 결승(2015-06-05~06, 캘리포니아 Pomona)에서 Team Kaist의 DRC-Hubo가 최고상을 받았다고 서술하며, 트랙 A 팀 가운데 Drexel 대학이 "성숙한 개방형 구조의 이족 로봇 Hubo"를 기반으로 한 제안을 했다고 적는다. 이 장은 HUBO 이전의 KHR-1·KHR-2와 개발 인력, 상용화 경과를 확인하지 못했다.

제4차 기본계획(2024~2028). 산업통상자원부의 보도자료(2024-01-16)는 다음을 서술한다. 제4차 기본계획은 법에 따라 5년 단위로 수립하며, 제3차가 로봇 기반 표준 공정 모델의 개발·보급에 중점을 둔 것과 달리 2030년까지 민관 합동 3조 원 이상을 투자하여 로봇을 활용한 신규 사업을 촉진하는 전략을 제시한다.

민간에서는 삼성전자가 레인보우로보틱스의 지분을 14.71%에서 35%로 올려 최대 주주가 되었다고 2024-12-31 공시를 보도한 기사가 서술한다(약 2,670억 원, 2차 (확인 필요)). Boston Dynamics의 블로그(2024-04-17, 0.7)는 Hyundai가 투자자이자 전기 구동 Atlas의 첫 시험 현장이라고 서술한다. 이 장은 HUBO 이후의 한국 휴머노이드 기업과 연합의 구성을 확인하지 못했다. 현재의 정책 전개는 39.2, 한국 휴머노이드·로봇 AI 기업은 44.41에서 다룬다.

0.11.9 쟁점 — 한국 로봇 산업의 성장을 어떻게 설명하는가

자료에서 확인되는 설명은 세 가지다.

• ① 수요 업종의 구조. 제3차 계획은 자동차와 전기·전자의 높은 활용이 밀도 세계 1위를 만들었다고 서술하며, 두 업종이 보급 대수의 83.8%이다(0.11.3).
• ② 정부의 계획·사업. 법률, 기본계획, R&D 투자(2010~2018년 6,288억 원), 보급사업(6,063대), 인증·샌드박스가 있다. 정부는 이 정책으로 생산·고용·수출이 늘었다고 서술한다(제1차 계획, 2009~2011).
• ③ 기업과 기술. 현대로보틱스·로보스타·고영테크놀로지 같은 대수요처를 가진 기업이 시장을 주도하며, 부품 국산화율은 41%이고 대표 기업과 제품이 없다고 정부가 평가한다.

견해: 이 책은 세 요인을 시기와 업종에 따른 조건으로 다룬다. 근거는 정부 자신의 평가에서 정책 사업(보급, R&D)의 성과와 한계가 모두 서술되며, 가장 큰 수요 업종이 정책과 독립적으로 전자·자동차의 생산 구조에 있다는 서술이 같이 나타난다는 점이다. 정책의 인과 효과(정책이 없었다면 어떠했는가)는 이 장이 읽은 문서로 식별할 수 없다. 이 책은 정책의 효과를 단정하지 않는다.

0.11.10 사료의 한계와 유의점

읽지 못한 자료는 다음과 같다. 제2차 기본계획(2014~2018)의 원문, 법률의 국가법령정보센터 원문과 개정 연혁, 2013년 이후의 로봇산업실태조사 원자료, 대학·출연연의 1990년대 이전 연구와 KHR-1·KHR-2, 기업의 연혁 원문(현대, 두산, 레인보우), 2025~2026년의 정책 문서. 이 항목들은 서술하지 않았거나 (확인 필요)로 표시했다.

0.11.11 관련 규격·프로토콜과 후속 장

한국의 로봇 표준 체계는 27.32, 거버넌스는 39.1에서 다룬다. 이 장은 규격의 본문을 읽지 않았다.

0.11.12 체크포인트·연구 질문

체크포인트:

1. 지능형 로봇법의 제정 연혁(법률 제9014호, 2008-03-28)과 제2조 정의, 5년 단위 기본계획의 구조를 설명할 수 있는가.
2. 제1차 기본계획의 목표(2013년 4조 원, 2018년 20조 원)와 2009~2011년 실적(1.02→2.15조 원)을 제시하고, 계획 지표를 비교할 때의 한계(2008 기준값 차이, 지표 정의)를 설명할 수 있는가.
3. 제3차 계획이 서술한 제조 로봇의 업종 편중(자동차·전기·전자 83.8%)과 로봇 밀도(710대)의 출처를 제시할 수 있는가.
4. 정부의 자기 평가(R&D 6,288억 원, 보급 6,063대 중 93.3%가 서비스 로봇, 국산화율 41.1%, 사업화 부진)를 인용하고 이것이 정부의 서술임을 구분할 수 있는가.
5. 협동로봇 출시(2017), 협동로봇 인증기준(2018-06), 규제샌드박스(2019-01)의 순서와 내용을 제시할 수 있는가.
6. 제4차 계획의 정량 목표(2030년 3조 원, 국산화율 80%, 100만 대, 인력 15,000명, 51개 규제)를 제시할 수 있는가.
7. 연평균 성장률 계산으로 계획 목표가 요구한 성장률을 구하고 가정과 한계를 설명할 수 있는가.

연구 질문(47.12에 수록한다):

• 제2차 기본계획(2014~2018)의 원문과 그 시기의 실적(생산·수출·고용)은 무엇인가.
• 지능형 로봇법의 제정 이후 개정 연혁(2011, 2018, 2023, 2025)과 각 개정의 내용은 무엇인가.
• 로봇산업실태조사의 생산액과 제3차 계획의 시장규모는 정의가 같은가.
• 지능형 로봇윤리헌장은 실제로 제정·공표되었는가.
• 한국의 로봇 밀도(710대)와 업종별 보급 대수의 IFR 원자료와 정의는 무엇인가.

1차 출처

• 관계부처 합동, 『지능형 로봇 2013 실행계획』, 로봇산업정책협의회 안건, 2013-05-30.
• 산업통상자원부 공고 제2019-523호, 『제3차 지능형 로봇 기본계획』, 2019-08-29.
• 관계부처 합동, 『2017년 지능형 로봇 실행계획』(2017-10), 『2020년 지능형 로봇 실행계획』(2020-04), 산업통상자원부 공고 제2022-209호(2022).
• 산업통상자원부 보도자료, 「2024~2028년 로봇산업 육성을 위한 청사진 나왔다 — 제4차 지능형 로봇 기본계획('24~'28) 발표」, 2024-01-16.
• 「지능형 로봇 개발 및 보급 촉진법」(법률 제9014호, 2008-03-28 공포; 시행 2025-10-01 법률 제21065호 기준 재수록본).
• DARPA, DARPA Robotics Challenge 프로그램 페이지(0.7).
• 서지만 확인하고 본문은 읽지 않은 것: Park, I.-W. 외, 「Mechanical Design of Humanoid Robot Platform KHR-3 (HUBO)」, Humanoids 2005; HD현대로보틱스 연혁 페이지; 삼성전자·레인보우로보틱스 공시 (확인 필요).

다음 장. 0.12는 필드·우주·수중·국방 로봇의 역사를 다룬다. 이 장까지의 산업·이동·보행·의료·한국의 흐름 밖에서 극한 환경과 군사 용도에서 시작된 로봇의 계보를 루노호트·Canadarm·ROV에서 EOD 로봇까지 서술한다.